Pergerakan Pengakap mula berkembang di Malaysia (Malaya) apabila F.C.Sands menubuhkan pasukan Pengkap Kanak-Kanak (cubs) di Singapura pada tahun 2hb Julai 1910, 2 tahun setelah BP mengasaskan Pergerakan ini di England.
Bergerak dari tarikh itu, pada tahun 1919 Pasukan Pengakap untuk budak-budak Melayu telah diasaskan oleh Kapten N.M. Hashim dan Encik A.Z.Alsagoff,juga di Singapura. Negeri Melayu yang pertama memulakan Pergerakan Pengakap ialah Pahang (Pekan) oleh G.M.Laidlow.Namun begitu, pergerakan ini terus terkubur setelah G.M.Laidlow meninggal.
Pada tahun 1927, pergerakan Pengakap dihidupkan semula oleh H.P.Hertslet, Frisby dan Wheeler dari Jabatan Pelajaran Pahang memajukan pergerakan ini. H.R. Cheesman (seorang ahli pendidikan yang terkenal) telah menubuhkan pergerakan Pengakap di Pulau Pinang iatu di Penang Free School pada tahun 1915.
Mendiang juga menjawat jawatan sebagai Penolong Pesuruhjaya Pengakap Malaya selama 13 tahun lamanya. Di Perak pula, pergerakan pengakap ditubuhkan di Maktab Melayu Kuala Kangsar (MCKK) pada tahun 1926 oleh I.R.Wheeler.Pada tahun 1922, pergerakan Pengakap bermula di Kedah. Manakala di Johor pula, pergerakan ini bermula pada tahun 1928 dengan kumpulan pertamanya di Maktab Sultan Abu.Bakar.
Melaka dan Negeri Sembilan memulakan pergerakan Pengakap pada tahun 1926 oleh Brunstone. Selangor menubuhkan pergerakan Pengakap pada tahun 1926 oleh Ameen Akbar. Terengganu dan Kelantan memulakan pergerakan ini pada tahun 1927. Pengasas di Terengganu ialah A.J.Gracle,dan di Kelantan pula ialah YM Tengku Ahmad Temenggong.
Perlis pula ialah pada tahun 1931. Sarawak menubuh pergerakan pengakap pada tahun 1913 dan Sabah pada tahun 1915. Setelah merdeka pada tahun 1957, Persekutuan Budak-Budak Pengakap Tanah Melayu, menjadi ahli dalam Persidangan Pengakap Sedunia. Pada tahun 1963 (penubuhan Malaysia), Persekutuan Budak-Budak Pengakap Tanah Melayu ditukar kepada Persekutuan Pengakap Malaysia.
Ringkasan Tahun Negeri Yang menubuhkan pergerakan Pengakap
1910 - Singapura F.C. Sands
1913 - Sarawak (tidak aktif sehingga tahun 1930)
1915 - Sabah (tidak aktif sehingga tahun 1930) .
1915 - Pulau Pinang H.R.Cheesman
1919 - Singapura (pengakap Melayu) Kepten NM Hashim/En.AZ Alsagoff
1922 - Kedah EC Hicks / EAG Stuart / RPS Walker
1926 - Perak I.R. Wheeler
1926 - Melaka & Negeri Sembilan Brunstone
1926 - Selangor Ameen Akbar
1928 - Johor
1927 - Terengganu A.J. Gracle
1927 - Kelantan YM Tengku Ahmad Temenggong
1931 - Perlis
